【理科の部屋】杯 ロボットコンテスト 第２回大会参加
「ローリングストーン１号」顛末記
作 : 池田 勝利
アイディアスケッチ段階 ルールが決まった時点で、
長いアームを持ち、馬跳びの要領で牛乳パックを乗り越えるタイプ
ジャンプ台を持ち運ぶタイプ
大型の車輪で牛乳パックを乗り越えるタイプ
の３つを考案。
この内「シンプル・イズ・ベスト」をねらって大車輪タイプを採用することに決定。
設計段階 牛乳パックの8cmの段差は「円形車輪」では重心の関係で乗り越えられないと判断 （「球児」は切り欠きでこの問題をクリアしていましたね。このアイディアには気付きませんでした）。 そこで楕円形のケージ内を駆動部がハツカネズミのように走り、 重心を移動させることにより牛乳パックを乗り越える方式を採用。
製作段階 ケージの離心率は適当に決定（時間がなく試作テストをしている余裕がなかった）。 また、模型店が休みだったため成形の容易な「プラ板」が入手できず、急遽「塩ビ板」に変更。 路面部分には0.1mm 厚のものを使用。側板部には当初2mm厚の塩ビ板を予定していたが、 軽量化のため（単に切断が難しかっただけという話もある... ）段ボール紙に変更。 路面部分にはスリップ防止のため布ヤスリを貼りつけた。
駆動部には急勾配対策として、強力ギヤーボックスセット、RE280 モーター、バギ用タイヤをチョイスした。
試作機改良への道のり 試作機は駆動部の重量不足のため、Ｒのきついケージ両端部でタイヤが空転してしまった。 ところが重くするために乾電池をバラストとして積むと、今度は重心が上がってしまい 両端部で「逆上がり」を繰り返してしまう。 駆動部の重量増と低重心化をはかるには、バラストとなる乾電池を駆動部の前後に搭載するしか方法がなく、 今度はこの増設した部分がケージと干渉してしまいます。 これを解消するためケージのタイヤと接触しない部分を必要最小限だけ残して切り取った。 このことはケージの軽量化にも一役買うことになった。
そして今回もリタイヤ(^^;)ゞ 手でベストの位置にセットし駆動部をスタートさせると、何とか牛乳パックを乗り越えることもあったので、 スタートラインから挑戦を試みる。
ところが、何十回チャレンジしてみても、駆動部が宙返りを繰り返してしまう。 バラストのセッティングを何通りも試してみたものの、全体の重心位置があと少しのところで 牛乳パックの上に乗らず、涙をのんでリタイアとなる。(;_;)
今回の「ローリングストーン１号」が前回の「ハンドパワー」を改造したものだとは誰も気付くまい...。池田 勝利
ボ−ドリーダー : 池田 勝利
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HTML作成 久米 宗男
