【理科の部屋】杯 ロボットコンテスト
第1回大会参加

生徒の感想(1)

作 : HAN.
　こんにちは、みなさん。
　私の学校では物理部員を中心にエントリーしたので、何人かの生徒については、ロボットを製作する過程をほとんど見る事ができました。 そこで、生徒のロボット製作記を紹介したいと思います。
　本当は、生徒に書かせて代理アップしようと思ったのですが、書きたがらないもので．．．。

  1. ミスティー1号

    　物理部の部長が製作したロボットです。 彼は、ラジコンカーや、ミニ四駆の改造などを手がけた事があり、初めから｢勝てる｣ロボットを作るつもりのようでした。そこで、
    1. バネによってロボットを打ち出す。
    2. 電池にぶつかると、つっかえ棒がはずれ、クワガタ式に電池を挟み込む。
    3. スタート地点に置かれたモーターのスイッチが入り、ロボットにつながれた糸を巻きとる。
    というロボットを製作しました。
    　製作の段階で問題となったのは、
    1. 打ち出し装置の製作が難しい。
    2. 電池を挟んでしまうと、バネが縮んでしまって、強い力で挟めない。
    3. 強力なモーターを用意しないと、巻き取りに時間がかかる。
    というような事でした。

    　1.については、4輪ともしっかりしたタイヤと車軸を使用したため、手でちょっと押しただけで、2m位なら真っ直ぐ進むことのできるボディーが出来ました。
    そこで、バネによる打ち出しは諦め、手押しで前進させる事にしました。(いいんかいな?)
    　2.については、針金によるストッパーを作り、一度閉じたら開かないような工夫をしていました。
    　ところが、競技会当日は電池を挟む部分の内側にガムテープを張り付けていました。 ガムテープが予想以上に強力だった事と、ストッパーの信頼性が低かった事が原因だったようです。
    　3.については、ラジコン用の540モーターを用意しました。
    これにより、巻き取り時間は1秒以内に抑えられました。

    　製作は競技会前日にほぼ終了しましたが、前進だけとか、巻き取りだけといった部分的な実験しかできませんでした。

    　大会当日はトップバッターとして出走しましたが、ロボットを押すときに手が震えたのか、電池の方に進みませんでした。
    　練習では、ほぼ100%の確率で取り込みには成功していたため、これは大きな誤算でした。緊張したんでしょう。
    　電池の捕獲に失敗したロボットは、そのままモーターで後ろ向きに引っ張られましたが、あまりに強い力で引っ張られたので、後輪とモーターが激突したときに車軸が曲がってしまいました。(T_T)
    　その後、なんとか修理して再度チャレンジしましたが、命とも言うべき直進性が失われてしまい、なかなか電池を捕獲できません。 やっと捕獲に成功したと思ったらモーターの巻き取りの勢いに耐えきれず、電池を放してしまいます。 どうやらガムテープでは力不足だったようです。
    　また、出走する度にモーターと激突し、どんどん傷口が広がっていき．．．。 ついにリタイヤとなりました。 【競技結果】の製作者コメントにもありますが、あわや1秒台というロボットだっただけに残念そうでした。



  2. うるとらまん1号

    うるとらまん1号

    　唯一の女子部員(2年生)が製作したロボットです。 2年生と言っても、実は1年間幽霊部員を続けておりましたので、本格的な活動は今回が始めてでした。
    　彼女は今まで工作をした事がほとんど無かったので、どこから手を付けたら良いかが分からず、製作にはいる前の段階で立ち往生してしまいました。 そこで、他の部員と一緒に近くのDIYショップに連れて行き、色々な材料や金具を見せて特徴や使い方を説明しました。 また、ギヤボックスやタイヤも何種類かを買い揃えて部室に置いておきました。
    　さすがに実物を目にするとイメージが湧いてきたようですが、今度は工具の使い方がわからず製作に入れません。 とりあえず、厚紙で模型を作るように勧めたところ、やっと手が動き始めました。

    　彼女の考えたロボットは、
    1. モーターで前進し、電池にぶつかるとクワガタ式に電池を挟み込む。
    2. スイッチが切り替わり、モーターが逆回転して後退する。
    というオーソドックスな物でした。
    　製作の段階で問題となったのは、
    1. 電池の捕獲部の工作が難しい。
    2. 捕獲部を車両部に取り付けるのが難しい。
    3. モーターを逆回転させる回路が分からない。
    等でした。

    　1.については、模型になるはずだった厚紙の工作をそのまま取り付ける事で解決しました。
    　2.については、深く考えるのをやめ、テープで固定したようです。 そのため、捕獲部が地面に常に当たるようになり、直進できないロボットになりました。
    　3.については、マイクロスイッチとリレーを使った簡単な回路を作る事で解決しました。
    　しかし、ここで重大な欠陥が発見されました。なんと全長が45cmあったのです。(^^;
    　幸い捕獲部が紙製だったので、比較的簡単に改造は出来ました。(^^;

    　それでも製作は競技会の4日ほど前に終了しましたので、残りの時間は直進性を増すための改良と補強、そして練習に使う事が出来ました。 この時間が取れたのが、彼女の強みだったように思います。
    　特に直進性については、捕獲部の下に針金のそり(クリップ)を付けただけで、大幅に向上したようです。
    　本人曰く、｢上手くいかずに困っていると、周りが色々教えてくれたので、いつの間にか出来ていた｣そうです。 これが一番の強みだったのかも知れません。



  3. ベイシス

    　製作者はいわゆるアイデアマンで、さまざまなアイデアを盛り込んだロボットを作る予定でした。
    　製作したロボットは、
    1. モーターによって前進
    2. ロボットの先端に内側にしか開かない扉を持つ箱が付いており、この中に電池を捕獲する。
    3. 箱の中のフィンに電池がぶつかると、スイッチが切り替わりモーターが逆回転する。
    4. 軽量化のため、車両部以外は紙と割り箸で作る。
    という物です。

    　このロボットに彼は(私の知る限り)以下の工夫をする予定でした。
    1. 発進と同時にガイドが横に開き電池を確実に捕獲部に導く。
    2. 軽量化のため、ガイドは電池捕獲後、置いてくる。
    3. 軽量化のため、バッテリーはスタート地点に置いてくる。

    　どれも比較的簡単に実現可能なアイデアでしたが、残念ながら時間が足りず(彼のクラスは夏休み中も6時ぐらいまで課外がある)実現しませんでした。
    　ロボット自体は、作りが雑で上手く動きませんでした。 電池の捕獲には成功するものの、ロボットのバランスが悪いため、後退できずにぐるぐる回ってしまいます。 昨年の校内ロボコンの反省が活かされていないのが残念でした。

ボ−ドリーダー : 池田 勝利
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HTML作成　久米 宗男
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